尾﨑研究室:ROS関連

ROS

ROSはWillow Garage社が作っているロボット用のOSと呼ばれているものです。実際にはOSというより分散したノードが協調しながら仕事を進める枠組み+数々のロボット用ライブラリ群といえると思います。

●ROSのインストール

ちょうど一昨日(2013/9/9)に新しいバージョンのhydroがリリースされました。今までUbuntu13.04(Raring)に対応したROSがなかったのですが、hydroは対応していますので、さっそくインストールしてみました。インストールはここのUbuntu13.04のところに従ってやります。順番に1.6 Getting rosinstall まで出来ればOKです。

●Turtlebot関係スタックインストール

Turtlebot2を使いますのでTurtlebot用のスタックKobuki用のスタックをインストールします。ここでhydro用のKobukiスタックにはまだftdi(USB-シリアル変換)のパッケージが入っていないようです。すなわち、菅さんの書いてくださっているここのやり方

 

git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki.git

 

ではftdi関係がインストールできないようです。よって、

 

sudo apt-get install ros-hydro-kobuki*

 

としてみました。(いいのだろうか?(^^;)

するとちゃんとドライバの設定

 

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

 

が走ります。

 

それでKobukiとつないで、菅さんの書かれているようにテストするとROSでKobukiが動きました。矢印を押し続けるとものすごい加速で危うくノートPCを落っことしそうになりました(^^; ご注意下さい(^^V

 

2013/9/11